- Titel
- Entwicklung einer Methodik zur Evaluation von Antriebssystemen für Exoskelette
- Zitierfähige Url:
- https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:bsz:14-qucosa2-944223
- Erstveröffentlichung
- 2024
- Datum der Einreichung
- 07.05.2024
- Datum der Verteidigung
- 30.10.2024
- Abstract (DE)
- Diese Arbeit ist ein Beitrag zur Entwicklung von Antriebssystemen für aktive Exoskelette. Exoskelette sind mechanisch verkettete Elemente, die von außen am Körper getragen werden. Durch leistungserzeugende Komponenten (bspw. Elektromotor) können Kräfte über die Tragestrukturen in die Arbeitsperson eingebracht werden. Diese reduzieren durch die Unterstützung den Kraft- bzw. Leistungsbedarf der Arbeitsperson. Bei aktiven Exoskeletten leistet somit das Antriebssystem einen wichtigen Beitrag zur Gebrauchstauglichkeit. Durch die besondere physische Verbindung zwischen Arbeitsperson und Exoskelett und somit mit den Antriebssystemen sind dafür spezifische Anforderungen nötig. Hierzu wird der Stand von Technik und Wissenschaft analysiert und relevante Anforderungen extrahiert. Auf Basis verschiedener Bewegungsversuche mit Probanden und Analyse der Bewegungsabläufe werden weitere notwendige Anforderungen über den Stand von Technik und Wissenschaft hinaus ausgearbeitet. Diese werden durch objektiv messbare Kriterien ergänzt und spezifizieren diese somit. Den Kriterien werden Maximal- und Minimalwerte zugeordnet, was eine Bewertung ihres jeweiligen Ergeb-nisses ermöglicht. Abhängig von ihrer Gewichtung erfolgt ein Evaluationsnachweis und eine Gesamtbewertung von Antriebssystemen für Exoskelette. Somit ist die Basis für eine wissenschaftliche Vergleichbarkeit geschaffen. Zur objektiven Erfassung des Ergebnisses der Kriterien werden Prüfverfahren erarbeitet. Hierzu werden zwei Prüfstände entwickelt mittels derer die Ergebnisse der maschinenbautechnischen Kriterien sowie die Arbeitspersonempfindungen erfasst werden. Um die Bewertungsmethodik effizient und bereits während der Entwicklung der Antriebssysteme anwenden zu können, wird diese in mehrere Stufen unterteilt. Hierdurch wird mit zunehmendem Entwicklungsstand des Antriebssystems die Bewertung des Ergebnisses der Anforderungen bzw. deren Kriterien detaillierter. Frühzeitig werden so Konzepte und Konstruktionen erkannt, die die Gebrauchstauglichkeit hinreichend oder noch ungenügend erfüllen.
- Freie Schlagwörter (DE)
- Exoskelett, Antriebssystem, Gebrauchstauglichkeit, Bewertungsmethodik
- Klassifikation (DDC)
- 620
- Klassifikation (RVK)
- QP 420
- GutachterIn
- Prof. Dr. Martin Schmauder
- Prof. Dr. Matthias Haag
- Den akademischen Grad verleihende / prüfende Institution
- Technische Universität Dresden, Dresden
- Version / Begutachtungsstatus
- publizierte Version / Verlagsversion
- URN Qucosa
- urn:nbn:de:bsz:14-qucosa2-944223
- Veröffentlichungsdatum Qucosa
- 19.12.2024
- Dokumenttyp
- Dissertation
- Sprache des Dokumentes
- Deutsch
- Lizenz / Rechtehinweis
CC BY-SA 4.0